Sint-Pieters-Voeren, het kleinste Voerdorp, behoorde tot de Franse Revolutie toe aan de Duitse Orde van Alden Biesen. Daniel van Voeren, ridder en heer van Voeren, schonk in 1242 het kasteel met al zijn aanhorigheden aan het commandeurschap toen hij toe trad tot de Teutoonse Orde. Zijn kasteel werd een commanderij, zoals de orde haar vestingen noemde, die tot 1798 zou blijven bestaan. Het huidige kasteel werd tijdens het bewind van commandeur Willem Quaedt de Beeck, commandeur van 1631 tot 1661, herbouwd in Maaslandse renaissancestijl stijl. Uiteindelijk zouden 39 commandeurs elkaar opvolgen in het Voerdorpje.
In 1893 komt de Commanderij, via een openbare verkoop, in bezit van baron L. de Potesta de Waleffe. De gebouwen zijn op dit ogenblik sterk vervallen. De familie de Potesta de Waleffe begint meteen met de restauratie die in 1910 voltooid is. Het huidige uitzicht van de voormalige commanderie dateert grotendeels uit deze periode.
In het kasteelpark bevindt zich de bron van de Voer en de oudste viskwekerij van België, waar in het heldere bronwater zalm en rivierforellen gekweekt worden.